Кузьмин Д.В. Моделирование динамики мехатронных систем. Уравнения и алгоритмы

Монография. – Архангельск: Арханг. гос. техн. ун-т, 2008. – 120 с.Рассмотрены особенности мехатронных систем с точки зрения проектирования, сформулирована задача автоматизации математического моделирования динамики мехатронных систем с использованием компьютеров. Приведены теоретические положения метода связных графов, на основе которого разработаны алгоритмы автоматизированного формирования уравнений кинематики и динамики многозвенных механизмов, ориентированные на использование возможностей современных аппаратных и программных средств автоматизации вычислений. Получены связные графы, описывающие динамику функциональных элементов электромеханических и гидравлических приводов мехатронных систем. Результаты теоретических исследований сопровождаются подробными примерами расчетов, выполненными с использованием математического пакета программ Mathcad 2001.
Предназначена для инженеров и научных работников, специализирующихся в разработке САПР роботов-манипуляторов и других мехатронных систем, а также для студентов вузов, изучающих моделирование и автоматизированное проектирование мехатронных систем