Учебник. — М.: Высшая школа, 2001. — 239 с.
Книга состоит из 12 лекций, в которых изложен необходимый математический аппарат и подробно рассмотрена линейная задача быстродействия. В дополнениях приведены доказательства наиболее технически сложных результатов.