Курс лекций. — Москва: МГТУ, 2000. — б.с.
12 лекций по Теории нелинейных систем автоматического управления и регулирования, кафедра «Подводные роботы и аппараты», факультет «Специальное машиностроение». Особенности нелинейных систем. Характеристики нелинейных элементов. Фазовая плоскость. Особые точки и кривые. Линеаризация. Метод гармонической линеаризации. Параметры периодических решений. Несимметричные автоколебания. Устойчивость нелинейных систем. Оценка качества.