СПб.: Наука, 2000. — 549 с.
Проблема управления сложными системами. Мотивация и примеры.
Нелинейные системы: методы анализа и синтеза.
Нелинейное управление: скоростной градиент и функции Ляпунова.
Нелинейное управление: геометрические методы.
Нелинейное управление многоканальными системами.
Адаптивное и робастное управление.
Декомпозиция сложных систем на основе разделения движений.
Управление механическими системами.
Приложения.
Литература.
Предметный указатель.