М.: Физматлит, 2005. — 376 с. — ISBN 5-9221-0401-2.
В книге рассмотрены экстремальные задачи, возникающие при построении многоуровневых систем управления движением сложных объектов. Проанализированы проблемы математической постановки различных экстремальных задач по анализу и синтезу управляемых систем, описаны экстремальные задачи, возникающие при аналитическом конструировании двух уровней управления динамической системой: верхнего уровня – программного управления и нижнего уровня – позиционного управления.