Рыбак Л.А. Эффективные методы решения задач кинематики и динамики робота-станка параллельной структуры

М.: Физматлит, 2011. — 148 с.Монография посвящена широко развиваемому в настоящее время направлению исследований в области создания инновационного технологического оборудования — роботов-станков параллельной структуры. Излагаются методы и алгоритмы решения задач кинематики и динамики, основанные на использовании векторной алгебры, теории нейронных сетей, численного моделирования. Приведен анализ динамических свойств приводных механизмов робота-станка различных типов. Дано обоснование необходимости применения нейронных сетей для решения прямой задачи кинематики, подробно описаны методы обучения сети, а также представлены сравнительные характеристики нейронной сети различной структуры. Для конструкторов, исследователей и инженеров в области станкостроения, мехатроники и робототехники.
Качество: Отличное, 600дпи, текстовой слой, цветные обложки и ч/б иллюстрацииОбзор конструкций роботов-станков с механизмами параллельной структуры
Концепция развития инновационного станкостроения
Направления и структура исследований
Кинематический анализ механизмов параллельной структуры
Задача кинематики МПС
Кинематический анализ трипода
Кинематический анализ тетрапода
Кинематический анализ гексапода
Оптимизация траектории движения рабочего инструмента
Динамический анализ приводных механизмов для МПС
Электромеханический исполнительный механизм с передаточной парой «винт-гайка»
Электромеханический исполнительный механизм с червячной передачей на базе параллелограммного механизма
Электрогидравлический исполнительный механизм
Рекомендации по выбору типа исполнительного механизма
Управление движением робота-станка на основе нейронных сетей
Управление МПС
Подбор алгоритма обучения нейронной сети
Реализация комбинированного алгоритма для обучения НС
Применение НС для решения прямой задачи кинематики (ПЗК)